Das Dorf wird erstmals im Jahr 633 urkundlich erwähnt. Aulenbach gehörte vom 12. Jahrhundert bis 1444 dem Grafengeschlecht von Veldenz, ehe es zweibrückisch wurde.
1816 ging es dann an Preußen. In der Ortsgeschichte nimmt eine Kapelle, die 1491 errichte wurde, einen besonderen Platz ein. Alle 14 Tage hielt der Pfarrer von Baumholder dort eine Predigt. Nach Ende des Dreißigjährigen Krieges wurde sie wohl zerstört, denn später fanden sich nur noch Reste von ihr.