Mit dem Konzept der Inneren Führung wollte man bei der Neuaufstellung der Bundeswehr aus den Fehlern der Vergangenheit lernen: Streitkräfte als Staat im Staat in der Weimarer Republik, deren Missbrauch durch das NS-Regime, aber zum Teil auch dessen williges Instrument. Die neuen Streitkräfte sollten unter dem Primat der Politik stehen. Leitbild wurde der Staatsbürger in Uniform. Die Begrenzung von Befehl und Gehorsam äußert sich einem vom Gewissen geleiteten Gehorsam, weil der Soldat weiß, dass er durch eine Entscheidung Schuld auf sich laden kann.
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Entwickelt wurde das Konzept der Inneren Führung auf einer höchst geheimen Zusammenkunft von 15 militärischen Experten unter dem Decknamen „Zusammenziehung der Versicherungsvertreter“ im Oktober 1950 im Eifelkloster Himmerod. Mitverfasser der Himmeroder Denkschrift waren die als Väter der Inneren Führung geltenden späteren Generale Wolf Graf von Baudissin, Adolf Heusinger, Ulrich de Maiziére, Adolf Graf von Kielmannsegg und Hans Speidel.