Henricus Hubertus Janssen wurde am 1. Dezember 1937 in Nederweert/Niederlande geboren. Er wuchs als eines von acht Kindern in einer religiösen Landwirtsfamilie auf, für die eine offene christliche Grundhaltung alltagsbestimmend war. Nach der Handelsschule und seiner Praktikantenzeit zum Bankkaufmann verließ er mit fast 17 Jahren sein Heimatdorf, um das Abitur in einem Internat der Passionistenpatres abzulegen. Er studierte Theologie, um Priester zu werden. 1959 erfolgte das Noviziat, 1960 die Profess. Nach weiteren zwei Jahren Studium der Philosophie und anschließenden vier Jahren der Theologie bei den Dominikanern in Nimwegen wurde Janssen im Juli 1966 im Kloster in Mook (bei Nimwegen) zum Priester geweiht. Er studierte anthropologische Philosophie in Löwen (Belgien) und Straßburg. Seine Berufung als Priester hatte er unter das Leitwort ‚Ich glaube, und hilf meinem Unglauben‘ gestellt.
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Ende 1967 kam er nach Frankfurt-Preungesheim in das dortige Kloster. Er war Seelsorger im Unfallkrankenhaus, von 1969 bis 1977 Präses des Frankfurter Kolpinghauses. Am 1. März 1973 nahm er seine Tätigkeit als Seelsorger in der JVA Diez auf (bis 1990).