Der Name Balduinstein geht auf Erzbischof Balduin von Trier zurück. Dieser begann im Jahre 1319 mit dem Bau der Burg unterhalb der ca. 915 erbauten Schaumburg.
1321 verlieh Kaiser Ludwig der Bayer Balduinstein die Stadtrechte. Der Erzbischof übergab Balduinstein 1335 Ritter Dietrich von Staffel. 1429 wurde dann eine Stadtmauer gebaut, die in Teilen heute noch immer sichtbar ist. 1806 wurde der Ort Teil des Herzogtums Nassau und in Folge des Deutschen Krieges 1866 von Preußen annektiert.